Robot éviteur d'obstacles, version Raspberry Pi

Grâce à un télémètre à ultrasons HC-SR04, un robot peut détecter la présence d'un obstacle situé devant lui, et modifier sa trajectoire de façon à éviter de frapper l'obstacle.

Dans cet article, je vous donne quelques informations qui vous permettront de fabriquer un tel robot, en utilisant un Raspberry Pi (si vous préférez utiliser une carte Arduino, vous pouvez consulter cet article).

Comportement du robot

Le robot se déplace normalement en ligne droite. Mais s'il détecte la présence d'un obstacle devant lui (à une distance de 20 cm ou moins), il tourne sur lui même, puis recommence à avancer lorsque la voie est libre.

Connexion des moteurs

La partie la plus complexe de l'assemblage du robot consiste à connecter les moteurs par l'entremise d'un L298N; tout ça a été couvert en détail dans cet article: Robot Raspberry Pi.

Connexion du capteur à ultrasons

Le télémètre HC-SR04 est plus simple à brancher, puisqu'il ne comporte que 4 connecteurs. Il faut toutefois éviter de brancher directement sa sortie "echo" à une broche GPIO du Raspberry Pi, car sa tension de 5 V risquerait d'endommager le Raspberry Pi. C'est pour cette raison que j'ai utilisé un diviseur de tension constitué d'une résistance de 1 kΩ et d'une résistance de 1,8 kΩ. De cette façon, la tenson appliquée à l'entrée du Raspberry Pi ne sera que de 3,3 V (une autre possibilité consiste à utiliser un circuit intégré 4050).

• La broche Vcc du HC-SR04 est branchée à une sortie 5 V (broche numéro 2) du Raspberry Pi.
• La broche Trig du HC-SR04 est branchée à la broche 8 (GPIO 14) du Raspberry Pi 
• La broche Echo du HC-SR04 est branchée à la broche 10 (GPIO 15) du Raspberry Pi, par l'entremise du diviseur de tension schématisé ci-dessus.
• La broche Gnd du HC-SR04 est branchée à une des broches Gnd du Raspberry Pi (la broche 25, par exemple).

Script

Le programme vérifie d'abord la distance retournée par le télémètre HC-SR04 (voir cet article sur l'utilisation d'un HC-SR04 avec un Raspberry Pi si vous désirez plus d'information sur le fonctionnement du capteur). Si le résultat est supérieur à 20 cm, le robot continue d'avancer en ligne droite. Si le résultat est inférieur à 20 cm, le robot cesse d'avancer et effectue une rotation.

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À lire aussi

• Un robot suiveur de ligne à base de Raspberry Pi. 

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Yves Pelletier (Twitter, Facebook)