Contrôler la vitesse d'un moteur pas à pas au moyen d'un potentiomètre (Arduino)

L'objectif:  utiliser un Arduino pour contrôler la vitesse de rotation d'un moteur pas à pas au moyen d'un potentiomètre (ou d'un joystick):  lorsque le potentiomètre se trouve à sa position centrale, le moteur ne tourne pas.  Il tourne de plus en plus rapidement dans le sens horaire à mesure qu'on tourne le potentiomètre dans une direction, et tourne de plus en plus rapidement dans le sens antihoiraire à mesure qu'on tourne le potentiomètre dans l'autre direction.

La Stepper Library est accompagnée d'un exemple intitulé "stepper_speedControl" qui accomplit à peu près cette tâche, sauf que le moteur tourne toujours dans la même direction (la vitesse est nulle à une position extrême du potentiomètre, et maximale à l'autre position extrême).  Au départ, j'ai supposé que ma tâche consistait à apporter quelques modifications mineures à ce sketch pour obtenir le comportement souhaité.

Malheureusement, cette première approche n'a pas très bien fonctionné.  L'exemple "stepper_speedControl" règle la vitesse au moyen de la routine "setSpeed" de la Stepper Library.   Malheureusement, tel qu'indiqué dans l'entête de l'exemple, l'Arduino est lent à répondre aux commandes du potentiomètre lorsque setSpeed est réglé à une faible valeur.  Le pire, c'est lorsque qu'on règle setSpeed à zéro:  l'Arduino se met alors à attendre pendant un délai qui semble sans fin.  Inutile de modifier la position du potentiomètre:  l'Arduino ne la vérifiera même pas.

À la place, j'ai donc choisi de régler la vitesse de rotation sans utiliser setSpeed:  le moteur tourne d'un step à la fois, et la position du potentiomètre contrôle la durée du délai qui s'écoule entre deux rotations successives.  Le moteur se comporte exactement de la façon souhaitée.

Voici mon sketch:

	/***************************************************************
	Contrôle de vitesse d'un moteur pas à pas au moyen d'un joystick
	ou d'un potentiomètre.
	Branchements: un moteur pas à pas branché à 8, 9, 10, 11
	un joystick ou potentiomètre branché à A0
	https://electroniqueamateur.blogspot.com/2013/02/controler-la-vitesse-dun-moteur-pas-pas.html
	****************************************************************/
	#include <Stepper.h>
	const int stepsPerRevolution = 48;
	Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,9,10,11);
	unsigned long lastTime = 0;
	unsigned long thisTime = 0;
	void setup() {
	// réglage de la vitesse maximale du moteur
	myStepper.setSpeed(50);
	}
	void loop() {
	// on lit la valeur du joystick
	int sensorReading = analogRead(A0);
	// on l'étalonne entre -500 et 500 (plus pratique qu'entre 0 et 1023)
	int motorSpeed = map(sensorReading, 0, 1023, -500, 500);
	thisTime = millis(); // qu'elle heure est-il?
	// si le joystick n'est pas à la position zéro
	if (abs(motorSpeed) > 0){
	// et si un temps raisonnable s'est écoulé depuis
	// la dernière rotation du moteur
	if ((thisTime - lastTime) > abs(abs(motorSpeed)-500)){
	if (motorSpeed > 0){
	myStepper.step(1); // un step en sens horaire
	}
	else{
	myStepper.step(-1); // un step en sans antihoraire
	}
	lastTime = thisTime; // archivage du moment de la dernière rotation
	}
	}
	}

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Pour les branchements, du moteur au Arduino, vous suivez les instructions fournies ici pour un L293D ou ici pour un ULN2003.  Il ne reste plus qu'à ajouter un potentiomètre à l'entrée A0.

Yves Pelletier (Twitter: @ElectroAmateur)