jeudi 17 juin 2021

Robot quadrupède à base de Raspberry Pi Pico (MicroPython)

Au début du mois, je vous ai présenté un robot quadrupède très facile à fabriquer qui comportait deux servomoteurs branchés à un Arduino Uno. Je vous présente aujourd'hui le même robot, dans lequel j'ai remplacé l'Arduino par un Raspberry Pi Pico programmé en MicroPython.


Dans un premier temps, voici une courte vidéo qui montre le robot en mouvement.

Fabrication du robot

J'ai fabriqué le robot en utilisant du carton et quelques bâtonnets de bois, assemblés avec de la colle et du ruban gommé.



Pour que le robot puisse avancer, il est important que les deux servomoteurs soient inclinés par rapport à l'horizontale, d'où la forme triangulaire du châssis du robot.



Connexions des servomoteurs au Rasbperry Pi Pico

Chaque servomoteur est alimenté par une tension continue de 5 V (broche Vbus du Raspberry Pi Pico).

Servomoteur avant: 

  • fil jaune: broche GP15 du Raspberry Pi Pico
  • fil rouge: broche Vbus du Raspberry Pi Pico
  • fil brun: broche GND du Raspberry Pi Pico

Servomoteur arrière: 

  • fil jaune: broche GP13 du Raspberry Pi Pico
  • fil rouge: broche Vbus du Raspberry Pi Pico
  • fil brun: broche GND du Raspberry Pi Pico


Script en MicroPython

Ce script fait avancer le robot de quelques pas vers l'avant, puis de quelques pas vers l'arrière. Vous devrez probablement ajuster les variables "pwm_avant" et "pwm_arriere": il s'agit de la durée de l'impulsion pour laquelle chaque servomoteur se trouve à sa positon moyenne  (la patte droite n'est alors ni en avant, ni en arrière par rapport à la patte gauche).

Il sera peut-être pertinent de modifier également le contenu de la variable "pas": si vous l'augmentez, le robot fera de plus grandes enjambées (ainsi, il marchera peut-être un peu plus vite, à moins qu'il ne perde l'équilibre...). 

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Yves Pelletier (TwitterFacebook)

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