L'objectif: utiliser un Arduino pour contrôler la vitesse de rotation d'un moteur pas à pas au moyen d'un potentiomètre (ou d'un joystick): lorsque le potentiomètre se trouve à sa position centrale, le moteur ne tourne pas. Il tourne de plus en plus rapidement dans le sens horaire à mesure qu'on tourne le potentiomètre dans une direction, et tourne de plus en plus rapidement dans le sens antihoiraire à mesure qu'on tourne le potentiomètre dans l'autre direction.
La Stepper Library est accompagnée d'un exemple intitulé "stepper_speedControl" qui accomplit à peu près cette tâche, sauf que le moteur tourne toujours dans la même direction (la vitesse est nulle à une position extrême du potentiomètre, et maximale à l'autre position extrême). Au départ, j'ai supposé que ma tâche consistait à apporter quelques modifications mineures à ce sketch pour obtenir le comportement souhaité.
Malheureusement, cette première approche n'a pas très bien fonctionné. L'exemple "stepper_speedControl" règle la vitesse au moyen de la routine "setSpeed" de la Stepper Library. Malheureusement, tel qu'indiqué dans l'entête de l'exemple, l'Arduino est lent à répondre aux commandes du potentiomètre lorsque setSpeed est réglé à une faible valeur. Le pire, c'est lorsque qu'on règle setSpeed à zéro: l'Arduino se met alors à attendre pendant un délai qui semble sans fin. Inutile de modifier la position du potentiomètre: l'Arduino ne la vérifiera même pas.
À la place, j'ai donc choisi de régler la vitesse de rotation sans utiliser setSpeed: le moteur tourne d'un step à la fois, et la position du potentiomètre contrôle la durée du délai qui s'écoule entre deux rotations successives. Le moteur se comporte exactement de la façon souhaitée.
Voici mon sketch:
Pour les branchements, du moteur au Arduino, vous suivez les instructions fournies ici pour un L293D ou ici pour un ULN2003. Il ne reste plus qu'à ajouter un potentiomètre à l'entrée A0.
Yves Pelletier (Twitter: @ElectroAmateur)
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| /*************************************************************** | |
| Contrôle de vitesse d'un moteur pas à pas au moyen d'un joystick | |
| ou d'un potentiomètre. | |
| Branchements: un moteur pas à pas branché à 8, 9, 10, 11 | |
| un joystick ou potentiomètre branché à A0 | |
| https://electroniqueamateur.blogspot.com/2013/02/controler-la-vitesse-dun-moteur-pas-pas.html | |
| ****************************************************************/ | |
| #include <Stepper.h> | |
| const int stepsPerRevolution = 48; | |
| Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,9,10,11); | |
| unsigned long lastTime = 0; | |
| unsigned long thisTime = 0; | |
| void setup() { | |
| // réglage de la vitesse maximale du moteur | |
| myStepper.setSpeed(50); | |
| } | |
| void loop() { | |
| // on lit la valeur du joystick | |
| int sensorReading = analogRead(A0); | |
| // on l'étalonne entre -500 et 500 (plus pratique qu'entre 0 et 1023) | |
| int motorSpeed = map(sensorReading, 0, 1023, -500, 500); | |
| thisTime = millis(); // qu'elle heure est-il? | |
| // si le joystick n'est pas à la position zéro | |
| if (abs(motorSpeed) > 0){ | |
| // et si un temps raisonnable s'est écoulé depuis | |
| // la dernière rotation du moteur | |
| if ((thisTime - lastTime) > abs(abs(motorSpeed)-500)){ | |
| if (motorSpeed > 0){ | |
| myStepper.step(1); // un step en sens horaire | |
| } | |
| else{ | |
| myStepper.step(-1); // un step en sans antihoraire | |
| } | |
| lastTime = thisTime; // archivage du moment de la dernière rotation | |
| } | |
| } | |
| } |
Pour les branchements, du moteur au Arduino, vous suivez les instructions fournies ici pour un L293D ou ici pour un ULN2003. Il ne reste plus qu'à ajouter un potentiomètre à l'entrée A0.
Yves Pelletier (Twitter: @ElectroAmateur)
