Débuts en robotique

Je commence tout juste à faire quelques expériences avec une base de robot (munie de deux roues motrices, chacune étant actionnée indépendamment par son propre moteur).  


Pour l'instant, mon "robot" n'est muni d'aucun capteur, mais il peut avancer, reculer et tourner en suivant un sketch préétabli (c'est un début!).


Pour piloter les deux moteurs, mon Arduino est branché à un circuit intégré L293D soudé sur une plaque perforée pour faciliter un peu les branchements (je n'ai pas fait eu la patience de construire un shield superposable cette fois-ci).


L'illustration ci-dessous montre comment le L293D est branché à l'Arduino, aux moteurs et à la pile qui alimente les moteurs (cliquez sur l'image pour l'agrandir).

Finalement, voici le sketch qui vérifie que tout fonctionne correctement:  le robot avance pendant quelques secondes, tourne sur lui même (les deux roues tournent en sens contraire), puis recule un peu.

	/*
	Sketch qui fait avancer, reculer, tourner un robot roulant (smart car).
	Le robot ne comporte aucun capteur, le mouvement est prédéfini.
	http://electroniqueamateur.blogspot.com/2012/01/debuts-en-robotique.html
	*/
	#define motorPin1a 3 // Marche avant du premier moteur
	#define motorPin1b 4 // Marche arrière du premier moteur
	#define speedPin1 9 // L293D enable pin pour le premier moteur
	#define motorPin2a 5 // Marche avant du deuxième moteur
	#define motorPin2b 6 // Marche arrière du deuxième moteur
	#define speedPin2 10 // L293D enable pin pour le deuxième moteur
	int Mspeed = 0;
	unsigned long time;
	void setup() {
	// réglage des broches à output
	pinMode(motorPin1a, OUTPUT);
	pinMode(motorPin1b, OUTPUT);
	pinMode(speedPin1, OUTPUT);
	pinMode(motorPin2a, OUTPUT);
	pinMode(motorPin2b, OUTPUT);
	pinMode(speedPin2, OUTPUT);
	}
	void loop() {
	Mspeed = 500; // 0 à 1023
	// marche avant pendant 5 secondes
	time = millis();
	while((millis()-time) < 5000){
	analogWrite(speedPin1, Mspeed);
	digitalWrite(motorPin1a, LOW);
	digitalWrite(motorPin1b, HIGH);
	analogWrite(speedPin2, Mspeed);
	digitalWrite(motorPin2a, LOW);
	digitalWrite(motorPin2b, HIGH);
	}
	// on tourne sur place
	time = millis();
	while((millis()-time) < 2000){
	analogWrite(speedPin1, Mspeed);
	digitalWrite(motorPin1a, LOW);
	digitalWrite(motorPin1b, HIGH);
	analogWrite(speedPin2, Mspeed);
	digitalWrite(motorPin2a, LOW);
	digitalWrite(motorPin2b, LOW);
	}
	// marche arrière pendant 4 secondes
	time = millis();
	while((millis()-time) < 4000){
	analogWrite(speedPin1, Mspeed);
	digitalWrite(motorPin1a, HIGH);
	digitalWrite(motorPin1b, LOW);
	analogWrite(speedPin2, Mspeed);
	digitalWrite(motorPin2a, HIGH);
	digitalWrite(motorPin2b, LOW);
	}
	}

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Prochaines étapes:  contrôler mon véhicule au moyen d'un joystick, ajouter des capteurs pour en faire un suiveur de ligne, éviter les obstacles au moyen d'un capteur à ultrasons...

À lire également

Concernant le contrôle de moteurs à courant continu avec un Arduino, d'autres options s'offrent à vous: utilisation du L298N, utilisation du L9110S, utilisation du L6205, utilisation d'un pont en H de fabrication maison, et utilisation d'un relais DPDT.

De plus, le L293D dont on parle dans le présent billet peut également être utilisé pour contrôler un moteur pas à pas.

De façon plus générale, vous trouverez sur cette page tous les articles du blog concernant l'utilisation de moteurs de toutes sortes (incluant les servomoteurs et les moteurs pas à pas).

Yves Pelletier   (Twitter, Facebook)