Robot suiveur de ligne (Arduino)

Note (19 avril 2020): voir cet article beaucoup plus détaillé concernant la mise au point d'un robot suiveur de ligne avec une carte Arduino.

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Voici mon premier robot digne de ce nom:  un traditionnel suiveur de ligne basé sur l'Arduino.  Vous indiquez la trajectoire à suivre au moyen de ruban gommé noir sur un plancher pâle, et le robot suit docilement le parcours indiqué, à une impressionnante vitesse de croisière de 3 cm par seconde...


Puisque la base de robot et le pilote du moteur étaient déjà construits, la tâche principale consistait à construire le capteur.  Placé à l'avant du robot, face vers le plancher, le capteur est constitué de 4 diodes électroluminescentes (LED) et de 3 photorésistances (LDR).   Les photorésistances, reliées en diviseur de tension à une résistance fixe, reçoivent la lumière des LEDs réfléchie par le plancher.  Le ruban noir réfléchit beaucoup moins de lumière, ce qui modifie le voltage aux bornes de la photorésistance.  Ce voltage est acheminé aux entrées analogiques 0, 1 et 2 de l'Arduino.

J'ai mal planifié la disposition des composants:  en inversant le sens des LEDs, j'aurais économisé beaucoup de fil...  De plus, je n'avais pas remarqué qu'une des photorésistances présentait des caractéristiques très différentes des deux autres; par conséquent, son voltage variait très peu lors d'un changement d'éclairement (le robot refusait de tourner à droite!):  la réduction de l'autre résistance du diviseur de tension a permis de régler ce problème (j'ai ajouté une autre résistance en parallèle).

Côté programmation, nul besoin de réinventer la roue:  j'ai utilisé le sketch présenté par Michael McRobert dans son livre "Beginning Arduino":  ce sketch peut être téléchargé gratuitement sur le site web de l'éditeur (c'est le projet numéro 30).

Yves Pelletier (Twitter: @ElectroAmateur)